بنای اصلی ارگ شهر سمنان در زمان بهمن میرزا بهاء الدوله فرزند فتحعلی شاه قاجار حاکم سمنان احداث گردید. این بنا که در واقع ارگ دولتی و مقر حکومتی سمنان در دوران قاجاریه محسوب می شد، شامل دو دروازه است که دروازه جنوبی آن در اثر گسترش شهر ازمیان رفته و بنای دروازه شمالی (دروازه فعلی) موجود می باشد. ساخت این بنای تاریخی در سال ۱۳۰۲ هجری قمری به پایان رسیده است ارگ سمنان دارای تزیینات آجرکاری وکاشی کاری بی نظیری است که درمیدان ارگ سمنان واقع شده است.